Есть несколько вариантов реализации:
1) Посмотреть чем экспортируются товары в Joomla и экспортировать их в xlsx или csv. А далее при помощи плагина Wp All Import + Woocommerce Addon импортировать на сайт ВП.
2) Если плагинов нет, то другое решение - написать парсер, спарсить также в csv || xlsx. А далее либо через вышеуказанные плагины, либо через Woocommerce REST API скриптом добавить товары.
3) Вручную добавить товары (если их много, то конечно же это будет извращением)
4) Заказать платную услугу на CMS2CMS
https://cms2cms.com/
5) Поискать более специализированные плагины.
Например, для переноса контента с Joomla на WP -
https://ru.wordpress.org/plugins/fg-joomla-to-word...
Может быть и для товаров можно что-нибудь найти