1) Можно научить Малинку самостоятельно устанавливать VPN-соединение с каким-то сервером, имеющим "белый" IP-адрес (или с сервером, которому проброшен TCP-порт).
2) В данном случае вполне годится проброс SSh-туннеля - это проще всего.
Поищите статью на Хабре.
3) Есть извращённые методы. Но мне сегодня лень извращаться.