Строки GGA и GSA передаваемых по NMEA дают разное число спутников используемых для расчета позиции. Почему?

Question

[Max]

$GNGGA,155000,4700,N,03201.46451,E,1,12,0.78,9.5,M,27.7,M,,*4E

- 12спутников

$GNGSA,A,3,21,18,20,16,10,15,27,08,32,,,,1.27,0.78,1.01*11

Но в GSA указывается только 9 номеров спутников - Почему?

P.S. Всего наблюдаемых спутников 27 шт

UPD: "Полный" вывод:

$GNGGA,155000,4700,N,03201.46451,E,1,12,0.78,9.5,M,27.7,M,,*4E

$GNGSA,A,3,21,18,20,16,10,15,27,08,32,,,,1.27,0.78,1.01*11
$GNGSA,A,3, 68,83,76,69,85,,,,,,,,1.27,0.78,1.01*11

$GPGSV,4,1,16, 08,46,304,11, 10,83,114,10, 11,18,295,, 14,05,169, *70
$GPGSV,4,2,16, 15,09,036,07, 16,24,220,12, 18,19,088,14, 20,50,060,09*79
$GPGSV,4,3,16, 21,37,090,25, 26,03,198,13, 27,75,255,10, 32,21,156,14*74
$GPGSV,4,4,16, 36,36,181,, 40,32,150,, 41,17,121,, 49,30,215,*7E

$GLGSV,3,1,11, 68,20,031,10, 69,66,074,08, 70,38,186,, 75,10,274,*6D
$GLGSV,3,2,11, 76,15,322,14, 77,02,009,, 83,06,117,08, 84,59,090,*67
$GLGSV,3,3,11, 85,50,323,13, 86,00,305, ,,,,24*63

Answer 1

[Max]

Протокол NMEA верисии 4.10 не предусматривает для GxGGA более 12 спутников - сделано это для обратной совместимости с протоколами старых версий (когда никто не мог подумать что будет возможность ловить так много), поэтому даже если активных спутников больше 12, то GGA будет все равно показывать 12 шт.

Answer 2

[freeExec]

В сообщении GxSA указано количество спутников конкретной группировки. Т.е. будет одно сообщение что GPS - 9, и другое ГЛОНАСС - 3. Хотя судя по документации не во всех версиях указано для какой данные.

NMEA defined GNSS System ID
NMEA v4.1 and above only

Comments

[Max]

Завтыкал. Есть еще одна строчка:

$GNGSA,A,3, 68,83,76,69,85,,,,,,,,1.27,0.78,1.01*11

Похоже это ГЛОНАСС, но их 5 штук, итого получается 5+9 = 14, а не 12. Почему?

[freeExec]

Max, вы их из одного временного промежутка взяли?

[Max]

Да, эти строчки шли одна за другой, я просто сам для себя вписывал комменты в вывод, поэтому вторая строчка выпала из вида. Дальше идет:

$GPGSV,4,1,16, 08,46,304,11, 10,83,114,10, 11,18,295,, 14,05,169, *70
$GPGSV,4,2,16, 15,09,036,07, 16,24,220,12, 18,19,088,14, 20,50,060,09*79
$GPGSV,4,3,16, 21,37,090,25, 26,03,198,13, 27,75,255,10, 32,21,156,14*74
$GPGSV,4,4,16, 36,36,181,, 40,32,150,, 41,17,121,, 49,30,215,*7E

$GLGSV,3,1,11, 68,20,031,10, 69,66,074,08, 70,38,186,, 75,10,274,*6D
$GLGSV,3,2,11, 76,15,322,14, 77,02,009,, 83,06,117,08, 84,59,090,*67
$GLGSV,3,3,11, 85,50,323,13, 86,00,305, ,,,,24*63

Здесь видно, что спутников с непустым SNR всего 15 штук: те что перечислены в GNGSA плюс еще спутник 26.

[freeExec]

Всего засветилось 20 спутников, с 12 мы декодировали сигнал.

[Max]

freeExec, я понимаю что число видимых спутников и число спутников, которые реально используются отличаются, но здесь полный разнобой:

GNGGA говорит, что использовалось 12 спутников,
GNGSA перечисляет номера используемых спутников и их получается 14 (9+5),
GPGSV+GLGSV показывают, что ненулевой SNR имеют 15 спутников, а всего наблюдаемых 27 шт (11+16).

[Max]

А это кстати откуда парсинг?

[freeExec]

Max,
1) Спутники от которых получают сигнал (27)
2) Спутники, сигнал которых достаточно качественный и чип его отслеживает (14)
3) Спутники которые участвуют в расчёте положения (12)

Картинка из ublox center

[Max]

Спасибо большое!

P.S. (Личные впечатления) Очень сильно отличается реальный пример от "книжных". Алгоритм отбора спутников совсем не очевиден (думал по уровню сигнала, но нет). Может потом разберусь. Еще раз спасибо.

[freeExec]

Max, Сила сигнала не самое главное. Может быть уверенный приём, но спутник находится у горизонта, его ионосферные и тропосферные задержки из-за этого слишком большие. Чей-то сигнал может быть переотражённым и ещё куча разных факторов. Ну и сам подход, не берут всё самое лучше, а пробуют разные комбинации, ища которая даст лучший результат.

[Max]

freeExec, похоже, все гораздо проще: по протоколу число спутников в GGA не может быть больше 12:

Number of satellites used (range: 0-12)

https://www.u-blox.com/sites/default/files/product... Вопрос теперь в том используется ли на самом деле при расчете более 12 спутников? Похоже, что используются, поскольку в спецификации протокола указано что в GSA указывается

satellites used for navigation, and DOP values