Поднять vpn сервер на роутере (если прошивка не -mini, в ней может не быть серверов), на удаленных системах поднять коннект к нему, маршрутизацию и прочее настроить по потребностям.
Подойдет любой из, но прежде чем рваться в бой надо учесть 2 момента:
- какие будут клиенты, смогут ли они применять любой из протоколов
- для работы сервера необходима доступность ip адреса из интернета
Если нет возможности купить услугу внешнего адреса у вашего оператора, то
тогда необходим сервер посредник где-то в интернете - либо vps за деньги, либо альтернативные решения, но там уже сильно зависит для чего именно собирается сеть.
