В "Постоянных ссылках" ковырялся и так, и эдак. Если префикс и в рубриках, и в товаре один и тот же (префикс магазина), то либо рубрики отдают 404, либо товар.
И с помощью плагинов - тоже никак. Только с помощью диких костылей.
Самый работоспособный из костылей - создать "красивую" иерархию из страниц (где будут страницы и для рубрик, и для товаров), затем на эти страницы с помощью виджетов или прочих фичей темы добавить соответствующие категории товаров / товары.
Бонус такого подхода в том, что контентом страниц значительно проще управлять, чем контентом категорий и товаров.
