Стул с розовой спинкой в углу комнаты - это объект. Стул на котором вы сидели пока писали этот вопрос - тоже объект. Стул у вас на работе - объект.
А вот когда вы говорите стул, и имеете ввиду не какой то конкретный существующий стул, а вообще стул, как описание идеи, вещи на которой можно сидеть, у которой есть спинка и ножки - вот это уже класс.
Например "стул - одно из удобнейших изобретений человечества". Здесь речь о классе.
А "подай мне стул рядом с тобой", здесь речь уже о конкретном экземпляре, объекте класса стул.