man sudoers
visudo и внимательно читать комментарии. Не поверите - там все написано.
И да, не рекомендую править sudoers файл не через visudo. visudo проверяет синтаксис и не дает вам записать неверный файл. А если вы его поправите и он станет неправильным - sudo поломается совсем
