Насколько я понял, CDATA позволяет избежать ошибок при парсинге XML, если в строке будут какие-то "левые" символы вроде &. Поэтому если экранировать URL или еще какие-то поля в cdata, в которых может встречаться абракадабра, то это должно быть плюс для карты сайта, а не минус.
Сам использую без CDATA - все норм.
Но вот только что скормил карту сайта с CDATA в google - все ок, 2899 url добавилось, как и должно быть.