Линейная алгебра, школа же? Уравнение прямой через две заданные точки (отрезок дороги). Её смещение по перпендикуляру в обе стороны на ширину дороги = обочины этого сегмента.
Пересечения соотв. прямых с обочинами соседних сегментов = углы обочин.
Особенный случай очень острые углы (представьте угол около 1˚) – обочины могут уйти в бесконечность, чтобы пересечься. Надо ограничивать отдаление точки пересечения внешних обочин от точки угла центральной линии. См. термин «miter limit».
Средний
