Первым делом надо выдернуть из объекта
msg.razd
массив значений:
const arr = Object.values(msg.razd);
.
Затем из вложенных массивов следует собрать один общий:
const categories = arr.flatMap(n => n.category);
// или
const categories = [].concat.apply([], arr.map(n => n.category));
// или
const categories = arr.reduce((acc, n) => (acc.push(...n.category), acc), []);
И, наконец, достать из полученного массива объекты с указанными id:
const result = categories.filter(n => expect.includes(n._id));
// или
const result = categories.filter(function(n) {
return this.has(n._id);
}, new Set(expect));
// или
const categoriesObj = Object.fromEntries(categories.map(n => [ n._id, n ]));
const result = expect.reduce((acc, n) => ((n = categoriesObj[n]) && acc.push(n), acc), []);