Если к складу нет доступа по сети, ничерта у Вас не получится)))
Как минимум доступ в инет, тогда можно бросить принер в облако.
Второй вариант, какоторый используют многие, Головной роутер+VPN и принт-серверы на филиале, тогда печать будет уходить в ip порт, на мой взгляд так надежнее.