Для чисел хватит и ручной проверки.
Для произвольных строк ручной проверки не хватит по нескольким причинам:
1) Экранировать нужно не пару символов и даже не десяток.
2) Помножим это на разнообразие кодировок и проверку существования пришедших символов в выбранной кодировке ("испорченные биты").
3) Даже подстановки силами PDO
иногда не спасают.