IDE для всего фонгапа нет, писать код можно на том чем привык, собирается обычно через
CLI, но можно и средствами той платформы под которую идет разработка
Эмуляторы используются стандартные - дроид дает свои, мак свои, за остальные не знаю. Оптимальный вариант - железное физическое устройство, на котором ставиться приложение и отлаживается, это быстрей и удобней, в разы. Еще можно поднять на виртуалке Андроид(etc), по скорости тоже приемлемый вариант.
Если уж сильно хочется IDE, опять же для конкретной платформы, для дроида есть
такая вот штука и классический вариант Eclipse+ADT