Начнём с того, что это пиксельная графика. Что вам мешает нарисовать маленький квадратик в векторе, и из таких цветных квадратиков сделать изображение? Потом квадратики можно сгруппировать, и получить готовые элементы (руки, ноги, голова, хвост).
Я рисую пиксель арт обычно в фотошопе (инструмент карандаш при минимальном размере), по надобности потом увеличиваю изображение без потери пиксельности через Изображение -> Размер изображения -> Ресамплинг -> По соседним пикселям.
Если нужен бесплатный редактор или просто другие варианты, советую заглянуть сюда: lumpics.ru/software-for-creating-pixel-art