Контроллер скорее, и совершенно любой.
Если это первые шаги, то берите какую-нибудь ардуинку, например, просто потому, что много информации для начинающих, и не нужно дополнительно программатора, да и есть выбор готовых совместимых модулей.
BT в виде готового модуля, если вам нужен только интерфейс настройки, то он больше подходит, чем wifi.
H-мост(h-bridge) для управления двигателем тоже в виде модуля, если это обычный DC. Так будет минимум заморочек с электроникой, и можно будет только программированием заняться.
Только надо проследить, чтобы всё это работало при одних напряжениях управляющих, и хватало мощности моста для управления вашим двигателем.