Поднимаете на любом, дешевом, сервере VPN сервер и соединяете что угодно и как угодно.
Как вариант, можно к примеру использовать Mikrotik роутер, у него есть интегрированные VPN сервера.
В любом случае, если вы собираетесь организовывать связь между географически разнесёнными устройствами, то у VPN сервера должен быть белый (выделенный) IP