Куки можно ставить только на домен и на его поддомены.
Соответственно глобально вариантов сделать cross-domain cookie ровно 2:
a) на домене
example.com ставите обработчик который вешает куку на нужный домен
dev.example.com или вообще на
.example.com
b) на домене
dev.example.com ставите обработчик который вешает куку на этот же домен.
Можно это делать на php, можно это (хоть и не секьюрно) делать через js (вот например
либа ) - но в любом случае нужен доступ либо к целевому домену, либо к домену верхнего уровня.