Создаете группу sftpusers
добавляете нужных пользователей в эту группу
меняете shell для этих пользователей на nologin
Настраиваете sshd для этой группы:
/etc/ssh/sshd_config
Match Group sftpusers
ChrootDirectory /sftp/%u
ForceCommand internal-sftp
готово. (не забудьте перегрузить sshd)