Если прям совсем в виде дерева — то любой сервис для составления интеллект-карт (mind-map), например, XMind (бесплатного функционала за глаза) или MindMeister (бесплатная только web-версия), в них можно ставить сроки и задавать прочие атрибуты, присущее задачам. Могу скинуть с десяток платных и бесплатных сервисов/программ для построения майнд-карт
Неограниченная вложенность подзадач есть в Битрикс24, но даже в бесплатном варианте он перегружен функциями и тяжеловат для быстрого освоения.
Также посмотрите Trello — там легко можно преобразовывать подзадачи в основные задачи, таким образом тоже будет неограниченная вложенность.
Я пробовал ОЧЕНЬ много такскеров, наверно, чуть ли не все известные, в том числе и все выше перечисленные .
Мое основное требование — неограниченная вложенность задач и наглядность. Сейчас в моих в фаворитах — Trello.