Если с англ все не плохо. то прочитайте еще вот это
https://docs.unity3d.com/Manual/CollidersOverview.html
особо важные вам там будут таблички "что с чем пересекается"
А так, на движущихся объектах должны быть какие то коллайдеры.
тогда в скрипте вы сможете использовать
https://docs.unity3d.com/ScriptReference/Collider....
и подобные ему OnCollisionExit , OnCollisionStay
или де используйте тригеры, если просто узнать про пересечение, аля "коснулись друг друга"
с коллизиями же там внутри побольше инфы будет, к примеру точки пересечения и подобное.
https://docs.unity3d.com/ScriptReference/Collision.html