Если через dpkg-deb создавать пакеты то нужно просто сложить все требуемые файлы в директорию и вызвать dpkg-deb -b dir .
и пакет готов. А в dh_make все делается несколько сложнее.
Также хотелось бы понять чем пакеты отличаются друг от друга есть бинарные и dev пакеты, они чем-то отличаются кроме положенных в них файлов? Есть еще какие-то source пакеты.