если у Вас максимальный уровень вложенности 2 (т.е. категория и подкатегория) тогда выбрать товары из родительской категории можно приблизительно таким запросом:
SELECT
*
FROM
product
WHERE
category_id IN (
SELECT
id
FROM
category
WHERE
parent_id = 2
)
где 2 идентификатор родительской категории.