Вот этот IP должен быть белым (реальным)
Если это так, то настраивается легко, нужно просто на роутере пробросить порты на соответствующую машину в локальной сети.
Ну если IP реальный, все отлично, а меняется он или нет - пофиг в принципе.
Ищите в веб морде роутера настройки NAT (называться может по разному, например virtual server) и указываете порт, протокол, и адрес куда его нужно перебросить.
Например для RDP это как правило 3389порт