Через карго подключаются внешние библиотеки — крейты. А вам, видимо, нужны модули. Для этого файлы должны следовать стандартной иерархии. Например, так:
В каталоге src два файла: main.rs и foo.rs
--- main.rs ---
mod foo;
use foo::*;
fn main() {
boo();
}
--- foo.rs ---
pub fn boo() {
println!("boo()");
}
Если нужны подмодули, тогда вместо foo.rs создаем каталог foo, в нем кладем mod.rs, в котором уже лежит код модуля foo, а заодно объявляются необходимые подмодули (
Как получить доступ к одному файлу из другого в Rust? ).
Подробности можно найти тут:
https://doc.rust-lang.org/book/crates-and-modules.html