Первый результат из Google вполне себе рабочий:
SELECT
`TABLE_SCHEMA`
`TABLE_NAME`,
`COLUMN_NAME`,
`REFERENCED_TABLE_SCHEMA`,
`REFERENCED_TABLE_NAME`,
`REFERENCED_COLUMN_NAME`
FROM
`INFORMATION_SCHEMA`.`KEY_COLUMN_USAGE`
WHERE
`REFERENCED_TABLE_NAME` IS NOT NULL;