Необходимым для создания *.apk являются только JRE, JDK и Android SDK, но без IDE будет тяжело и сложно, поэтому сперва попробуйте более старую IDE - Eclipse с плагином ADT.
Если возникнут проблемы, то придется писать в блокноте, а компилировать командной строкой, есть статьи на Хабре и др., сперва потренируйтесь на полноценной ОС, например арендуйте VPS с Windows Server 2008 или 2012, затем проделайте то же самое на XP, а если при этом с приложениями из SDK возникнут проблемы "не является приложением Win32", то значит они скомпилированы в новый формат PE и их вообще нельзя запустить на XP, тогда попробуйте более старую версию SDK, созданную еще для Android так 2.1, 2.3.