Если брать чистый IPSec, то клиентов - фиг да маленько. Есть стандартный клиент, встроенный в Андроид, Есть Strongswan. Есть TheGreenBow - платный, ломаного нет даже на 4PDA (если есть - буду очень рад ссылке в мыло). Есть клиенты, работающие только с специфичным железом - NCP, например.
С микротиком, например, запустить не удалось ни одного. С линухом (strongswan) клиент от strongswan заработал. Да, аутентификация всюду по сертификатам, по PSK может будет работать, не проверял.