не обязательно использовать AJAX
рендерим менюшку с вашими чистыми ссылочками
с помощью JS-а на каждую ссылочку с меню вешаем обработчик клика, который делает следующее: он запрещает переход по ссылке, но при этом отправляет пользователя по модифицированной ссылке. что-то типа этого:
// псевдокод
window.location.href = $(e.currentTarget).href + '?from=menu&id=foo';
логику модифицирования ссылки подгоните под свою ситуацию
а на стороне сервера уже разбирайте полученную ссылку на контроллере и имейте счастье
Update 1: далее ТС упомянул, что ссылка в адресной строке после перехода не должна содержать дополнительных параметров. для этого нужно очистить url и редиректить уже на очищенный url. в этом случае будет все красиво