В вашем случае, видимо так:
file_exists(str_replace('%', '#', $file))
Но лично мне кажется, что на диске лежит не foto/32bb394c-2695-11e4-8fe3-005056ad2cf4#231.jpeg, а foto/32bb394c-2695-11e4-8fe3-005056ad2cf4#1.jpeg и правильный код будет:
file_exists(urldecode($file))