В Bash существует переменная $!, в которой хранится pid последнего процесса запущенного в фоновом режиме.
Например:
#!/bin/bash
# Запускаем дочерний процесс в фоновом режиме
my_app &
# Сохраняем в переменной APP_PID его pid, так как в будущем переменная $! может перезаписываться
APP_PID=$!
# Делаем что-то ещё…
…
# Убиваем процесс
kill $APP_PID