Компьютер на linux с CAN контроллером к которому подключен датчик, как принимать и передавать данные?

Question

[Whiteha]

Заранее прошу прощения за вероятно глупый вопрос, я к сожалению на низком уровне разработки почти не ориентируюсь, но проблему надо решать.
У меня есть компьютер на yocto линуксе собранный с поддержкой такой вот штуки - CANBUS: (Intel Corporation Platform Controller Hub EG20T Controller Area Network (CAN) Controller). Собственно у меня к этому контроллеру воткнут датчик, и надо программно посылать ему в соответствии с определенным протоколом данные и получать ответ. Собственно вопрос каким образом мне наладить программно обмен данными с датчиком через can контроллер? Вроде это как-то делают через сокеты, но как именно мне указать куда и к чему подключаться?

Answer 1

[t_q_l]

Посмотреть параметры контроллера:
dmesg | fgrep -i mcp

dmesg | fgrep -i can

Скорее всего устройство будет иметь имя вида can0

Отправить сообщение CAN со значением can_id =0x6B2 и значением поля данных 0x1111111112222222:
cansend can0 6B2#11.11.11.11.22.22.22.22

Получить статистику с шины CAN:
cat /proc/net/can/stats

Подробнее тут и там.

Comments

[Whiteha]

По dmesg | fgrep -i can вывод такой:
Notice: NX (Execute Disable) protection cannot be enabled: non-PAE kernel!
Scanning 1 areas for low memory corruption
Scanning for low memory corruption every 60 seconds
CAN device driver interface
pch_can 0000:02:0c.3: irq 33 for MSI/MSI-X
pch_can 0000:02:0c.3 (unregistered net_device): PCH CAN opened with MSI
pch_can 0000:02:0c.3: setting latency timer to 64
can: controller area network core (rev 20120528 abi 9)
can: raw protocol (rev 20120528)
can: broadcast manager protocol (rev 20120528 t)
can: netlink gateway (rev 20130117) max_hops=1
md: Scanned 0 and added 0 devices.
GTTADR(region 3) start: 0xd04c0000 (can map 256M RAM), and actual RAM base 0x3ffc0000.

ifconfig can0 дает такой
can0 Link encap:UNSPEC HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00
NOARP MTU:16 Metric:1
RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
collisions:0 txqueuelen:10
RX bytes:0 (0.0 B) TX bytes:0 (0.0 B)
Interrupt:7

Это нормально? Там чер этот can контроллер не одно устройство воткнуто может быть, все-равно надо подключить один сокет к can0?

[t_q_l]

Whiteha: Я не понял ваш вопрос.

[Whiteha]

t_q_l: "Скорее всего устройство будет иметь имя вида can0" - не имеет, это нормально? То что ifconfig дает такой вывод с непонятным Interrupt:7 нормально? Как различать устройства подключенные к can? Им должны присваиваться автоматически интерфейсы can1 can2 и тд?

[t_q_l]

Whiteha:
> не имеет, это нормально?
Если бы не имел, то у вас была ошибка при выводе ifconfig can0
> То что ifconfig дает такой вывод с непонятным Interrupt:7 нормально?
Это нормально (https://en.wikipedia.org/wiki/Interrupt_request_%2...)
> Как различать устройства подключенные к can? Им должны присваиваться автоматически интерфейсы can1 can2 и тд?
can0 - первое устройство, can1 - второе....

[t_q_l]

t_q_l:

Посмотреть все:

ifconfig -a
can0      Link encap:UNSPEC  HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00
          NOARP  MTU:16  Metric:1
          RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
          TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:10
          RX bytes:0 (0.0 B)  TX bytes:0 (0.0 B)
          Interrupt:91 Memory:40000000-4000ffff
 
can1      Link encap:UNSPEC  HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00
          NOARP  MTU:16  Metric:1
          RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
          TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:10
          RX bytes:0 (0.0 B)  TX bytes:0 (0.0 B)
          Interrupt:90 Memory:40010000-4001ffff
 
can2      Link encap:UNSPEC  HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00
          NOARP  MTU:16  Metric:1
          RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
          TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:10
          RX bytes:0 (0.0 B)  TX bytes:0 (0.0 B)
          Interrupt:89 Memory:40020000-4002ffff

[Whiteha]

t_q_l: ок, спасибо

Answer 2

[Dmitry Shapoval]

elinux.org/CAN_Bus

создаешь сокет, указываешь с каким интерфейсом он работает, посылаешь/принимаешь данные. всё легко гуглится. в чем может быть проблема ?

Comments

[Whiteha]

Основная проблема в пункте "с каким интерфейсом" и отстутствием опыта в данном вопросе, что мешает быстро сориентироваться.