Вопрос неоднозначен.
Если Вы хотите добавить ТОЛЬКО Navigation Bar, то присмотритесь к
этому примеру. Учтите, что Navigation Bar там создается для iPhone'а (для ipad'a другие размеры) и добавляется картинка с лого(это делают две строки, их нужно выкинуть из кода)
Если же Вы хотите добавить UINavigationController в TabBar, т.е. хотите в каждом «табе» иметь возможность «пушить» другие View Controllers, при этом не покидая текущий таб, то Вам
сюда