git
Т.е. чтобы какое-то прямое соединение было, на компе отредактировал нужный скрипт, на сервере все обновилось.
Плохая идея, очень, очень плохая. Прямо на сервере выполняется только загрузка изменений из репозитория, или административные работы, например правка конфигурационных файлов.
Сделаешь изменение с ошибкой и нажмешь ctrl+s, и человеки будут видеть ошибку, что на продакшене не допустимо.
Конкретно под разработку -
vagrant