Почему глючит сервопривод в FreeRTOS?

Question

[VeyDlin]

Начинаю только переходить на STM после AVR
Так же мой первый опыт работы с вытесняющий RTOS, до этого использовал только кооперативные.
Пример от сюда

При попытки встроить в RTOS сервопривод начинает сходить с ума

#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"
#include "misc.h"

#include "FreeRTOS.h" // Подключаем FreeRTOS
#include "task.h" // Переключение задач



// Функция устанавливает позицию вала (в градусах)
#define SERVO_180 8200
#define SERVO_0 1800
void set_pos(uint8_t pos) {
	uint32_t tmp = (SERVO_180 - SERVO_0) / 180;
	TIM2->CCR2 = SERVO_0 + tmp * pos;
}



// Крутим сервопривод
void servo_task(void *pvParameters) {
	uint8_t i;
	while(1) {
		for(i = 0; i <= 180; i += 10) {
			vTaskDelay(10);
			set_pos(i);
		}
	}
}


// Мигаем светодиодом
void led_task(void *pvParameters) {
	while(1) {
		GPIOC->ODR |= (GPIO_Pin_8);
		vTaskDelay(1000);
		GPIOC->ODR &= ~(GPIO_Pin_8);
		vTaskDelay(1000);
	}

}


int main(void) {

	// Настраиваем порт A
	GPIO_InitTypeDef PORT_A;
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // Тактируем
	PORT_A.GPIO_Pin = (GPIO_Pin_1);
	PORT_A.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // Будем использовать альтернативный режим, а не обычный GPIO
	PORT_A.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &PORT_A);


	// Настраиваем порт С
	GPIO_InitTypeDef PORT_C;
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
	PORT_C.GPIO_Pin = (GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_8);
	PORT_C.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	PORT_C.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
	GPIO_Init(GPIOC, &PORT_C);


	// Настраиваем таймер таймер 2
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); // Тактируем
	TIM2->CCER |= (TIM_CCER_CC2E); // Разрешаем таймеру использовать ногу PA1 для ШИМа
	TIM2->CCMR1 |= (TIM_CCMR1_OC2M_1 | TIM_CCMR1_OC2M_2);
	TIM2->PSC = 6; // Настраиваем предделитель, чтобы частота ШИМа была в районе 50 Гц
	TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN; // Запускаем


	// Создаем задачи для ОС
	xTaskCreate(servo_task, (signed char*)"servo", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, (xTaskHandle*)NULL);
	xTaskCreate(led_task, (signed char*)"led", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, (xTaskHandle*)NULL);


	// Пинаем планировщик
	vTaskStartScheduler();
};

Answer 1

[jcmvbkbc]

#define SERVO_180 8200
#define SERVO_0 1800
void set_pos(uint8_t pos) {
  uint32_t tmp = (SERVO_180 - SERVO_0) / 180;
  TIM2->CCR2 = SERVO_0 + tmp * pos;
}

Фуфуфу, сначала умножать, потом делить, иначе потеряете в точности и получите большой недобор на больших углах.
Кроме того, сдаётся мне, что эта формула должна выглядеть так:

uint32_t tmp = ((SERVO_180 - SERVO_0) * pos) / 180 + SERVO_0;
  TIM2->CCR2 = tmp;

не?

сервопривод начинает сходить с ума

Вы бы описали, как именно.

Comments

[VeyDlin]

Дергается на градусов 10-20 (всегда рандомно) и восстанавливает исходное положение.
Но не в коде set_pos дело, ибо тестировал без FreeRTOS и все работало

[jcmvbkbc]

Ок. Следующий вопрос: vTaskDelay(10); Чему у вас равен период одного тика? Если 1мс, то весь повород должен занимать 0.18 секунды.
Кроме того, непонятно, как вы синхронизируетесь с периодом ШИМ: таймер перезапускается каждый раз при записи нового значения в TIM2->CCR2 или нет?

[VeyDlin]

Тик равен 1мс - попробую поставить больше, посмотрю, может в этом и дело.
Второй вопрос мне не очень понятен, что вы имеете ввиду под перезапуском таймера? В любом случае весь код я выложил, больше нигде кроме него я регистры таймера не трогаю

[jcmvbkbc]

> Второй вопрос мне не очень понятен, что вы имеете ввиду под перезапуском таймера
У вас частота ШИМ -- 50Гц, т.е. в течение 20мс выводится 1 управляющий сигнал. Пауза между записью в регистр таймера у вас -- 10мс, т.е. за 1 период ШИМ вы в принципе можете успеть запросить два поворота на 10 градусов. Вопрос: что будет, если запись в регистр таймера пришлась на время, когда выводится управляющий сигнал? Сигнал растянется или оборвётся или будет выведен до конца?

[VeyDlin]

jcmvbkbc: все было из-за маленького времени, вы правы. А ещё оказалось что вопреки даташитам, у SG-90 управляющие сигналы равны от 450 до 2450.