из массивов $_GET и $_POST (то есть любого значения)
Вообще-то, кроме $_GET и $_POST бывают и другие массивы. и не массивы. На источник "любого" значения $_GET и $_POST никак не тянут, непонятно, с чего этим двум такая честь.
использовать какие-то функции экранирования, например mysql_escape_string или addslashes, для предотвращения выполнения произвольного кода?
а это уже полный бред. Я навскидку приведу десяток примеров, когда "функции экранирования" не предотвратят вообще ничего. А всё почему? Потому что предназначение этих функций совсем другое, к защите от выполнения кода никакого отношения не имеющее.
Для защиты от исполнения кода любые переменные должны попадать в запрос через плейсхолдер.