Где найти радиочастотный тракт GPS/GLONASS?

Question

[sanchas]

Хочу принимать и обрабатывать сигналы спутниковых систем навигации самостоятельно. В продаже имеется огромное количество GPS/GLONASS приемников, но большинство из них выдает сразу готовые координаты. Они имеют следующие недостатки:

• малая частота обновления координат (обычно 1 Гц, хотя встречал модули и до 10 Гц).
  
• данные выдаются по протоколу NMEA. (очень неудобный протокол, требует много ресурсов для парсинга и забивает канал малоинформативными данными).
  
• встроенный фильтр не всегда корректно работает (возможны телепортации на n-ое количество метров), и не имеет возможностей установки своих параметров фильтрации.
  

Лучший модуль, который мне попадался, Геос3М лишен части этих недостатков, но я хочу большего.
Я хочу сам рассчитывать координаты в соответствии с данными принимаемого сигнала. Под внимание попала микросхема ATR0601 с весьма не удобным интерфейсом, но может кто-то знает лучшие решения.

Answer 1

[Moskus]

Если ATR0601 вам кажется "со сложным интерфейсом", то остальные проще вам точно не покажутся, интерфейс у нее совершенно типичный и в нем нет ничего лишнего.

Непонятно, чем вам приглянулся Геос - он ни чем почти не отличается от многих других приемников.

Если хотите сами заниматься обработкой - можете воспользоваться приемниками uBlox, которые выдают "сырые" данные измерений (псевдодальности и фазу) в достаточно хорошо документированном бинарном протоколе с частотой обновления до 10Гц. Этого достаточно для самостоятельной обработки (что делает, например, набор программных средств RTKlib).

Ваши требования "отдельного радиочастотного тракта" и "возможности задания своих параметров фильтрации" противоречат друг другу. Фильтрация бросков по алгоритму Калмана применяется в приемниках уже к готовым координатам.

Comments

[sanchas]

Спасибо за информацию. Теперь по порядку. Интерфейс у ATR0601 - SDI и большинство контроллеров его не поддерживает, соответственно придется искать что-то специфическое. Признаюсь честно с SDI никогда не работал. Приемник Геос имеет ряд преимуществ которые отсутствуют у подавляющего числа других модулей (есть бинарный протокол, скорость выдачи координат до 10 Гц, есть настройки фильтрации, но не очень гибкие, может передавать сырые данные, но меня не устраивает 10 Гц.) По поводу "отдельного радиочастотного тракта" и "возможности задания своих параметров фильтрации" я имел ввиду или то - или хотя бы другое.
Бегло просмотрев описание uBlox я сделал вывод что он не сильно отличается от Геоса по своим возможностям, но надо будет посмотреть внимательнее.
Еще раз спасибо, информация очень полезна.
Может быть вы сможете ответить еще на два вопроса по этой же тематике. Учитывается в фильтре Калмана встроенного в модули информация о смене рабочего созвездия? При работе с Геосом наблюдал перемещение области в которую попадают вычисленные координаты при выключенном фильтре во время смены рабочего созвездия. Знаете ли вы модули с частотой выдачи координат, а лучше еще и сырых данных со скоростью выше 10 Гц?

[Moskus]

Фильтр Калмана работает с готовыми точками во времени, ему на созвездие плевать, он о нем ничего не знает.
Перемещение области, естественно, наблюдается - при разных созвездиях низкочастотная составляющая ошибки меняется. А фильтр просто старается сгладить все-все. Есть всякие фирменные "мудрые" фильтры, которые запатентованы, а потому об их работе доподлинно ничего не известно. Но и не особо нужно, на самом деле.

Модули с частотой выше 10Гц и фазой, конечно, существуют. Например, Novatel OEMV-1, Hemisphere P-102. Только они стоят несколько дороже. Зачем вам выше 10Гц - не совсем ясно: избыток данных точности вам гарантированно не прибавит.

Только вы имейте в виду, что по причине имеющейся физической неопределенности при измерениях, вы много из одиночного приемника одной фильтрацией не выжмете - это уже давно изученный и пройденный этап в отрасли. То есть изобретать велосипед вам никто не запретит, но он так и останется велосипедом - мотоцикл не получится.

Для повышения точности нужно использовать дифференциальный режим (в простом случае достаточно двух приемников, которые выдают фазовые измерения, один - база, другой - ровер).