html, body {
height: 100%;
}
#wrap {
min-height: 100%;
}
На всякий случай можно еще поставить распорку высотой с footer, чтобы он не наползал на вышестоящие элементы при уменьшении окна.
Например, так
#wrap:after {
content: '';
display: block;
height: "высота футера";
}