Если у вас есть только telnet (и никакого другого сетевого доступа), то можно передавать файлы через xmodem/ymodem/zmodem. Самый простой вариант — утилита
ztelnet
из состава
zssh.
Если же у вас есть сеть, то достаточно поднять хотя бы ssh через dropbear, либо FTP-сервер, либо rsync, просто передавать через TCP-сокеты.