Есть девайсов штук шесть, по ipv4 все за nat провайдера лежат, в локальной сети роутера провайдер даёт всем уникальный ipv6. Они пингуются туда-сюда, маршруты строятся, из США/Индии/Нидерландах доступны.
Как это дело все организовать в одну сеть? Поднять впн сервер на роутере/минипека, подключаться на прямую, или использовать yggdrasil, i2p, и т.п.
ipv6 адреса запоминать сложновато, привык к mDNS
Устройства все linux'овские
ipv4 не столь важен
И ещё, есть пара устройств которые работают отдельно от основной сети роутера, которые как раз и желательно впихнуть в "основную" сеть для обмена данными, организации сети (эти оба не на роутере сидят, имеют прямое соединение с интернетом)
Если есть возможность, то выбирайте и реализуйте ОБА варианта и думайте о третьем.
В любой момент что-то может перестать работать.
Кстати, читал заметку, что у человека на своём контроллере на VPS в России перестал быть доступным ZeroTier с оператора Теле2.
Так что берите, настраивайте и используйте все протоколы, которые вам доступны.