Что такое BIOS? Это базовая система ввода-вывода.
Какие функции выполняет BIOS на обычном ПК?
1. Инициализация и проверка работоспособности матплаты — чтобы этим не занималась ОС с постороннего носителя.
2. Начальная загрузка с постороннего носителя.
3. Софт вроде Бейсика, доступный без носителя.
4. Простейший API, позволяющий легче обращаться к консоли, дискам и прочему.
5. Конфигурирование внешней аппаратуры.
На встраиваемых системах нет во всём этом надобности, в отличие от расширяемого ПК.
Разве что может быть конфигурирование аппаратуры — но для этого в некоторых микроконтроллерах (AVR) используют конфигурационные биты, они же «фьюзы». Ну а для конфигурирования внешнего по отношению к МК — только прошивка.
А вот поковырять прошивку можно, если система позволяет. Как эту прошивку слить и залить — это отдельный вопрос.