Если я правильно понял, вам надо передавать вланы?
Если да, то один из портов и на роутере и на свитче выделить под транк:
switchport mode trunk
Соединить их кабелем, и тогда по одному кабелю будет передаваться несколько вланов.
Можно ограничить, какие именно вланы передаются по транку:
switchport trunk allowed vlan 1-2,10,15
Команды зависят от устройства, на ASA 5510 транк - это интерфейс с сабинтерфейсами