site.ru/some_url_1/
site.ru/some_url_2/
site.ru/some_category_1/some_url_3/
site.ru/some_category_1/some_subcategory_1/some_url_4/
site.ru/some-url-1/
site.ru/some-url-2/
site.ru/some-category-1/some-url-3/
site.ru/some-category-1/some-subcategory-1/some-url-4/
RewriteRule ^(.*)_(.*)/$ /$1-$2/ [R=301,L]
RewriteCond -$1-$2 ^(-)(.*)_(.*)|^-(.*)
RewriteCond -%2%1%3%4 ^(-)(.*)_(.*)|^-(.*)
RewriteCond -%2%1%3%4 ^(-)(.*)_(.*)|^-(.*)
RewriteCond -%2%1%3%4 ^(-)(.*)_(.*)|^-(.*)
RewriteCond -%2%1%3%4 ^(-)(.*)_(.*)|^-(.*)
RewriteRule ^(.*)_(.*)/$ /%2%1%3%4/ [R=301,L]