человек вводил команду(/start например), после этого бот просил написать что нибудь, человек писал какой то текст и бот что то делал с ним
Тебе нужны Finite State Machines (автоматы состояний). Стоит почитать, что это вообще такое.
Проблема в том, что в pyTelegramBotAPI их реализации из коробки вроде нет. Есть сторонние библиотеки, которые нужно искать. Ну или реализовывать самому.
Идея, в общем-то, простая: тебе нужно для каждого пользователя хранить его текущее состояние (например, ввёл он команду /start или нет). Тогда в обработчике сообщения ты сможешь узнать состояние этого пользователя, и решить, что делать с этим сообщением.
Сложности будут, когда тебе потребуется хранить какие-то ещё данные вместе с сообщением.