Используйте метод
Stream.stream_to_buffer и
io.BytesIO для записи содержимого аудиопотока в буфер:
from io import BytesIO
from pytube import YouTube
yt = YouTube('https://www.youtube.com/watch?v=FZ1mj9IaczQ')
audio_stream = yt.streams.filter(only_audio=True)[0]
buffer = BytesIO()
audio_stream.stream_to_buffer(buffer)
buffer.seek(0)
Аудиодорожка будет записана в буфер, который хранится в оперативной памяти. После этого вы можете использовать buffer в качестве file-like объекта для отправки файла в Телеграм.