Есть ряд особенностей работы WC со страницей корзины и чекаута, связанная с инициализацией скриптов для валидации полей и скриптов платежных систем (некоторые могут встраивать форму ввода данных карты). Поэтому простого и готового решения модалки технически быть не может.
Любые готовые варианты реализации, которая тебе нужна, будет фактически встраиванием iframe в модалку. Пример можно глянуть этот:
https://wordpress.org/plugins/woo-checkout-on-popu...
Ну а если тебе нужна качественная реализация модалки, то нанимаешь программиста и пишете логику под конкретный проект.