В случае с обычным мьютексом возможен только эксклюзивный доступ к ресурсу, т.е. только один поток имеет доступ для чтения или записи.
А когда у нас RWMutex, то количество потоков при чтении неограниченно, но при обращении на запись доступ становится опять эксклюзивным только для одного потока.
RWMutex используется для увеличения пропускной способности, когда к ресурсу чаще обращаются на чтение, чем на запись.