Окей.
0. Для начала проверить версию своего Битрикс24.
В идеале она должна быть последняя, но точно не ниже 20.
1. Это можно делать только на странице где подключено ядро.
Причем код можно замещать как непосредственно в файле где подключается, так и в подключаемых файлах на этой странице.
Что такое страница:
https://dev.1c-bitrix.ru/api_help/main/general/pag...
2. Для того чтобы это можно было использовать, на странице должна быть подключена библиотека
\Bitrix\Main\UI\Extension::load(['sidepanel']);
Судя по ошибке, которую я вижу у тебя либо не соблюден пункт 1 (не ядра вообще), либо твой скрипт отрабатывает до того как подключается библиотека.
P.S. Я надеюсь ты речь ведешь про коробочную версию, потому как если ты делаешь REST-приложение (на твоем сервере находящееся), то тебе сюда:
https://dev.1c-bitrix.ru/rest_help/js_library/addi...