Создать специальный декоратор, и функцию, которая будет обрабатывать эту ошибку.
Предположим, имеем код
@bot.command()
async def kick(ctx, member: discord.Member):
Можем создать декоратор, в который будем падать, если в функции kick случится ошибка
@kick.error
async def kick_error(ctx: commands.Context, error: commands.CommandError):
# здесь уже делаем что хотим, в зависимости от класса ошибки. Например, если не хватило аргумента, то можно сделать так
if isinstance(error, discord.ext.commands.errors.MissingRequiredArgument):
await ctx.send('Недостаточно аргументов')
и тд
Следует обратить внимание на раздел с обработкой ошибок
https://discordpy.readthedocs.io/en/stable/ext/com... 
