Если без физики, то можно на старте, или когда тебе там нужно, брать пространственный оффсет родителя от дочернего и при движении в апдейте двигать родитель, только с родителем так же будет двигаться и это нужно компенсировать. Если с физикой, то просто делаешь fixedjoint и двигаешь как хочешь