Погуглить! Это показывается в
Quick Start в доках discord.py.
# вместо client.event может быть bot.event, смотря как названа переменная с объектом бота
@client.event
async def on_message(message):
# отсеиваем сообщения, которые отправили мы сами
if message.author == client.user:
return
# а вот тут мы проверяем содержимое сообщения. Это пример.
# Реальную логику проверки, разумеется, пишешь самостоятельно, под свои нужды.
if message.content.startswith('$hello'):
await message.channel.send('Hello!')